Ce dossier en téléchargement comprend :

• une explication sur comment créer à moindre cout à partir d'un bati mototrisé ou comment rétrofiter à moindre cout une ancienne machine de traction
• les logiciels
• les références de l'electronique à acheter

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L'electronique de l'ancienne machine permettait un pilotage de celle-ci depuis un pupitre extérieur avec un traceur intégré. La machine ténat tombée en panne ce fut l'occasion de remettre tout cela à plat :

Quelque part dans la chaine de transmission il faut ajouter un codeur de type Phidget 1052 : http://www.phidgets.com/

Ensuite il faut mesurer la relation entre le pas du codeur et le déplacement des mors et régler cela dans la partie constante de déplacement du logiciel.

Ensuite il faut récupérer les connexions du capteur de force et les monter sur un pont d'extensométrie : carte Phidget 1046.

Le calibrage du capteur de force sera refait à chaque lancement du logiciel pour tenir compte de sa variation (cf section suivante de l'aide).

Pour terminer la commande du moteur sera faite par une carte Phidget 1064 permettant de commander des MCC à fort courant.

Il faudra régler à taton les paramètre du PID (correcteurs proportionel, intégral et dérivé) pour que l'asservissement en vitesse se fassent correctement (rapide et stable).